Este monasterio de monjas agustinas fue fundado por Mencía López en 1504, la fundadora había enviudado recientemente y se puso en contacto con los agustinos de Salamanca que intervinieron y colaboraron en el establecimiento de un beaterio, que en 1508 se convirtió en una casa regular, después del pertinente visto bueno del papa Julio II y la profesión de las religiosas. Mencía fue la primera priora de la casa, desde la fundación hasta su muerte, en 1535.
El monasterio se fue levantando, en un lugar extramuros, cerca de la iglesia de San Pedro. En 1509, les fue cedida una antigua capilla de los Santos Justo y Pastor, que se considera una antigua mezquita y antes, posiblemente, también iglesia. Las monjas fueron adquiriendo solares adyacentes donde se fue conformando la casa conventual y también pudieron remodelar profundamente la iglesia y dotarla de nuevo mobiliario. El monasterio la convirtió en un centro de formación religiosa de jóvenes, donde se instruían las novicias.
Es reconocido el paso por esta casa de Teresa de Cepeda (1515-1582), después más conocida como Teresa de Jesús, que ingresó en 1531 y permaneció allí un año y medio, estancia que la influenció profundamente. Esta actividad de formación religiosa ejercida por el monasterio, permitió y facilitó su intervención en la fundación de otros establecimientos femeninos de la orden. También se formó en ese lugar Juana Velázquez, que participó en fundaciones de las agustinas recolectas.
- CARMONA, Félix (2004). Agustinas de Nuestra Señora de Gracia en Avila: un monasterio de clausura con cinco siglos de historia. La clausura femenina en España, actas del simposium
- CARRAMOLINO, Juan Martín (1872). Historia de Ávila, su provincia y obispado. Vol. 1. Madrid: Lib. Española
- HERRERA, Tomás de (1652). Historia del Convento de S. Augustin de Salamanca. Madrid: G. Rodríguez
- MORENO, Raimundo (2023). El monasterio de Nuestra Señora de Gracia en Ávila. Nuevos hallazgos. Pueblos y culturas de la Prehistoria a la actualidad. Dykinson
En monasterio está situado extramuros, cerca de la iglesia de San Pedro