Tradicionalmente, se atribuye la fundación de este convento a san Francisco de Asís, alrededor de 1213, durante su paso por la Península, sin embargo, no hay ninguna mención de su existencia hasta 1286, y después, en 1294. Se desconocen los detalles de aquel primer convento y no es hasta el siglo XV que se encuentra más documentación.
A finales del siglo XV comienza una intensa actividad constructiva y se realizan numerosas intervenciones que, básicamente, rodean de capillas la única nave de la iglesia. La nobleza de la ciudad intervino en las diferentes obras, levantando aquellas capillas que básicamente tenían carácter funerario, pero también la capilla mayor acogió sepulcros de personajes ilustres. De las capillas del lado norte sólo se conserva la de San Antonio, de planta octogonal, probablemente de principios del siglo XVI, y a su lado, la de San Luis, el resto se han perdido. En el lado sur se conservan las cinco capillas, que limitaban con el desaparecido claustro que se levantó en el siglo XVI en sustitución del anterior, al norte de la iglesia, destruido por un incendio. No se conservan otras dependencias.
El conjunto conventual sufrió una ocupación por los franceses, en 1809, resultó dañado, pero se recuperó a partir de 1814 con el retorno de la comunidad. Fue exclaustrado en 1835, el lugar pasó a manos de particulares y el deterioro fue progresivo, mantuvo actividades agrarias y también sirvió de cantera. El conjunto se recuperó y pasó a manos públicas en el último cuarto del siglo XX y empezaron las obras de recuperación. La intervención definitiva llegó con su reutilización como auditorio, con la correspondiente restauración y adaptación de la iglesia, la recuperación del espacio del claustro y la construcción de un cuerpo anejo al este de éste, donde estarían las dependencias conventuales perdidas.
- ABAD CASTRO, Concepción (2003). Juan Guas y la capilla de "La Piedad" en el convento de San Francisco de Ávila. Anuario del Departamento de Historia y Teoría del Arte, núm. 15
- CARRAMOLINO, Juan Martín (1872). Historia de Ávila, su provincia y obispado. Vol. 1. Madrid: Lib. Española
- LÓPEZ FERNÁNDEZ, María Teresa; i altres (2014). El convento de San Francisco de Ávila y su restauración. Diputación P. de Ávila