La iglesia de San Pedro de Soria debió levantarse después de la recuperación del territorio, a principios del siglo XII, aunque también se ha dicho que podría tener origen visigótico. Esta iglesia pertenecía en 1127 a la diócesis de Sigüenza, pero desde 1148 quedó vinculada a la de Osma. En 1152, y por iniciativa del obispo Juan (1148-1173), se fundó una canónica seguidora de la regla de San Agustín.
La vida monástica arraigó en ese lugar, construyendo una gran iglesia, las dependencias de los canónigos y el claustro. Fue secularizada en 1437. En el siglo XVI la iglesia románica se hundió y se levantó de nuevo a partir de 1548, el lugar tenía la categoría de colegiata. Desde 1959 tiene carácter catedralicio, concretamente el de concatedral, conjuntamente con la de Osma, dando paso a la, diócesis de Osma-Soria.
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