La iglesia de San Pedro se debió levantar después de la recuperación del territorio a principios del siglo XII, aunque también se ha dicho que podría tener origen visigótico. Esta iglesia pertenecía el 1127 a la diócesis de Sigüenza pero desde el 1148 estaba vinculada a la de Osma. En 1152 y por iniciativa del obispo Juan (1148-73) se fundó una canónica seguidora de la Regla de San Agustín. La vida monástica arraigó, construyendo una gran iglesia, las dependencias de los canónigos y el claustro. Fue secularizada en 1437. En el siglo XVI la iglesia románica se hundió y se levantó de nuevo a partir del 1548, el lugar tenía la categoría de colegiata. Desde 1959 tiene carácter catedralicio, concretamente el de concatedral, conjuntamente con la de El Burgo de Osma.