L'església de San Pedro de Sòria es degué aixecar després de la recuperació del territori, a començament del segle XII, tot i que també s'ha dit que podria tenir origen visigòtic. Aquesta església pertanyia el 1127 a la diòcesi de Sigüenza, però des del 1148 va quedar vinculada a la d'Osma. El 1152, i per iniciativa del bisbe Juan (1148-1173), s'hi va fundar una canònica seguidora de la regla de Sant Agustí.
La vida monàstica hi va arrelar, bastint una gran església, les dependències dels canonges i el claustre. Fou secularitzada el 1437. Al segle XVI l'església romànica es va enfonsar i es va aixecar de nou a partir del 1548, el lloc tenia la categoria de col·legiata. Des del 1959 té caràcter catedralici, concretament el de cocatedral, conjuntament amb la d'Osma, conformant la diòcesi d’Osma-Soria.
- HERNANDO GARRIDO, José Luis (2002). Enciclopedia del Románico en Castilla y León. Soria III. Aguilar de Campoo: Fundación Santa María la Real
- LOPERRAEZ, Juan (1788). Descripcion histórica del Obispado de Osma. Madrid: Imp. Real
- MÉLIDA, José Ramón (1924). La iglesia de San Juan de Rabanera y el claustro de la Colegiata de San Pedro de Soria. Boletín de la Real Academia de la Historia, vol. 85
- MOMPLET, Antonio E. (2001). La colegiata románica de San Pedro de Soria del análisis histórico a la restitución arquitectónica. Anales de historia del arte, núm. 11
- RABAL, Nicolás (1889). España, sus monumentos y artes, su naturaleza e historia. Soria. Barcelona: Cortezo