El monasterio de San Pedro de la Nave, conocido en época medieval como San Pedro del Esla se menciona en el año 907 en un documento de donación del rey Alfonso III a su favor, donde figura su abad Servodeo, personaje que también figura en una nueva donación del año 922. Se ha considerado que se fundó en la época de la repoblación del territorio, alrededor del el año 900. En una fecha indeterminada esta casa pasó a depender de San Salvador de Celanova (Ourense), en este sentido, se sabe que durante el siglo X aquel monasterio gallego adquirió algunas posesiones en ese territorio. La primera noticia documentada del priorato de San Pedro de la Nave no se encuentra hasta el año 1222. A finales del siglo XV pasó a depender de San Benito de Valladolid.

El topónimo de Nave probablemente tiene que ver con el paso de barca que existía cerca de la iglesia, sobre el río Esla, del que poseyó los derechos hasta la desamortización. Más que por su condición monástica, este lugar es conocido por su iglesia prerrománica, muy célebre y de la que es difícil establecer la época de su construcción, obra que se ha situado en época visigótica (a finales del siglo VII) o bien mozárabe, del siglo X, tras la recuperación del territorio. El edificio no se conserva en el lugar original, entre los años 1931 y 1932 se procedió a su traslado a causa de la construcción del embalse de Ricobayo, sobre el Esla. Aquella operación fue encargada al arquitecto Alejandro Ferrant bajo la dirección de Manuel Gómez Moreno quien en 1906 había dado a conocer y valorar la iglesia, que hasta ese momento había pasado prácticamente desapercibida, aunque no desconocida.