Esta casa fue fundada en 855 por San Rodolfo, obispo de Bourges y anteriormente abad de Soissons (Aisne), de la familia vizcondal de Torena, que entregó unas tierras situadas en este lugar que le pertenecían. En 860 se consagraba formalmente la casa poniéndola bajo la advocación de san Pedro y con una comunidad procedente de la abadía de Solignac (Alta Viena). También fue dotada con bienes que debían garantizar su subsistencia, gracias a aquella protección, pronto se convirtió en un centro influyente y con una amplia lista de dependencias. Durante el siglo XI pasaba una época de decadencia y la dirección del monasterio estuvo confiada a abades ajenos al establecimiento y sometidos a los intereses de los señores de Castelnau. En el año 1076 y con el fin de regularizar la situación, Hugo de Castelnau, sometió esta casa a la abadía a Cluny, aunque no evitó que continuara la influencia más o menos intensa de los Castelnau sobre ella.
 

Saint-Pierre de Beaulieu
Monasticon Gallicanum

Portal sur

Portal occidental

Durante el siglo XII se levantó la iglesia actual, y aunque se desconocen los detalles de la construcción del portal sur, se le sitúa a mediados de aquel siglo. Durante el siglo XIII Beaulieu dejó de depender de Cluny y en 1445 comenzaba a estar dirigida por abades comendatarios. En 1569 y 1574 la villa de Beaulieu, que se había desarrollado junto a la abadía, se vio afectada por las guerras de Religión y el mismo monasterio sufrió saqueos y resultó muy dañado, la misma iglesia se convirtió en un templo protestante. En 1661 esta casa fue integrada a la congregación de Saint-Maur, que se hizo cargo de la misma y la restauró, lo que permitió su subsistencia hasta la Revolución, cuando terminó definitivamente la vida monástica en este lugar.

Castillo de Castelnau, sede de los señores de Beaulieu